水下在线清洗机器人长期处于巨大的外部 水压的环境中。防止水进入到机器人内部是最为重要的技术因数，特别是水下机器人所搭载的机械臂、机械手，关节处属于动态轴密封，需要动态轴密封来解决。同时，为针对海水工况，表面防腐性能要求很高。针对电厂的特殊运行周期， 设备维护周期需配合电厂大修周期，构件的耐磨性能尤为重要。故如何实现机器人动态密封以及表面防腐、构件耐磨成了本领域技术人员急需解决的问题，是水下机器人海洋作业的重要技术问题。

具体指标要求：

（1）针对海水工况进行新型机械密封构件研发与生产。技术要求：低转速（10 转/分），正反转互换；直径Φ300mm，年泄漏＜100 毫升。

（2）机器人核心算法深度学习；机械制造领域新工艺流程优化。

（3）新型耐 磨构件研发与生产。高压 300kg，低转速（10 转/分），正反转互换；耐磨 1 年无需更换。